Die Ortschaft wird erstmals im Jahre 1274 als Schelt erwähnt. Dabei verkaufte Heydenreich von Dernbach Besitzungen im Ort an das Kloster Keppel. Die Reformation erreichte 1530 Niederscheld, der Ort wurde evangelisch. Im Dreißigjährigen Krieg wurde das Scheldedorf mehrfach von Truppen überfallen und ausgeplündert, die das Dillenburger Schloss belagerten. 1796 verwüstet ein Dorfbrand Niederscheld. 1806 gehörte der Ort zum Großherzogtum Berg und dem Département Sieg an, womit der Ort zwischenzeitlich französisch wurde.

1604 wurde für die Eisenverhüttung der Schelder Hammer erbaut, ein Vorläufer der Adolfshütte. Die Gebrüder Frank kauften 1839 den Schelder Hammer und benannten ihn in Adolfshütte um. Mit der Errichtung der Eisenbahnstrecke (1862) und der Scheldetalbahn (1882) stieg die Eisenverhüttung in der Adolfshütte an.

Im Zweiten Weltkrieg wurde Niederscheld mit seinen umfangreichen Bahn- und Industrieanlagen mehrfach bombardiert. Bei einem Fliegerangriff am 25. Februar 1945 wurde das Dorf größtenteils zerstört. Nur die Kirche blieb wie ein Wunder erhalten. Zu Kriegsende lebten nur noch 80 Einwohner in Niederscheld. Das änderte sich bald, Neubaugebiete entstanden oberhalb des Ortes. Bekannte Gebäude in Niederscheld sind neben der Kirche in der Ortsmitte das Gleichenhäuschen und das Neuhaus, ein im Juli 1640 fertiggestelltes Jagdhaus des Grafen Ludwig Heinrich von Nassau-Dillenburg.