Die Schlosskirche Beilstein wurde 1614 bis 1616 unter Georg von Nassau erbaut. Die Kirche zeichnet sich aus durch eine achteckige Kanzel, eine Sakristei, einen Grafenstuhl und dem Kirchenboden im Hauptschiff, der aus Flusskiesel im Fischgrätenmuster gepflastert wurde. Bei der Renovierung wurden neue Kiesel aus der Dill verwendet und im alten Muster verlegt.

Die Schlosskirche wurde damals von dem Grafen und seiner Familie über den Schlossplatz von oben betreten. Das wieder aufgebaute Schloss mit Torhaus und die neu erbaute Zehntscheuer sind im Privatbesitz und dienen als Wohnheim für behinderte Menschen.
Der Speicher der Kirche wurde bis ins 20. Jahrhundert hinein in den nassen Jahren von den Beilsteiner Bauern als Trockenraum für das Getreide genutzt.

Die barocke Orgel stammt vermutlich aus der Schlosskirche zu Dillenburg und soll um 1741 in die Schlosskirche Beilstein überführt worden sein. 1974 wurde das Orgelwerk völlig erneuert, einige Register der alten Orgel fanden hier wieder ihre Verwendung. Die Sitzordnung im Kirchenschiff hat sich bis in die fünfziger Jahre des 20. Jahrhunderts gehalten. Unten saßen nur Frauen und Kinder nach den Dörfern Haiern, Beilstein, Wallendorf, Rodenroth geordnet. Es muss Sitte gewesen sein, dass die Dorfbewohner von Zeit zu Zeit die Plätze tauschten, so dass die hinteren auch vorne sitzen konnten. Die Männer saßen auf der Empore. 400 Sitzplätze stehen zur Verfügung.

2005 wurde der Kirchturm von Grund auf renoviert und von März bis Dezember 2006 wurde das Kirchendach sehr aufwändig und kostspielig saniert. Nach diesen Baumaßnahmen zeigt sich die Schlosskirche wieder von ihrer schönsten Seite. 

1751 wurde die Alte Schule (Schul- und Bethaus) gebaut. Seit dem Bau der neuen Schule 1955 ist im Obergeschoss die Rodenrother Kirche untergebraucht und das Erdgeschoss wird als Gemeinderaum genutzt.

1909 wurde in Haiern ein neues Schulhaus errichtet, welches nach dem Neubau der Gemeindeschule in 1955 als Gemeindehaus genutzt wird, das jetzige Martin-Luther-Haus. Das Gebäude wurde früher zeitweise auch als Kindergarten genutzt und war für das kleine Dorf Haiern ein stattlicher Bau.